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本文目录一览：
- 1、温度控制系统的经典控制算法有哪些?
- 2、MES和PLC之间如何进行数据交互？
- 3、PID控制算法是不是会造成震荡?
- 4、为什么可以把带死区的pid控制算法称为非线性的pid控制算法
- 5、一文搞懂PID控制算法
温度控制系统的经典控制算法有哪些?
单片机的温度控制系统中，比较好的控制算法就pid算法，这是自动控制原理中的经典算法，其它算法控制过程不够理想，过于简单，温度变化波动较大。
首先，大林算法用于大滞后环节，对于温度控制系统来说，不会产生超调，但是调节时间慢。运用PID算法，想着用起来简单，但是需要考虑积分饱和、微分饱和现象，还要设置相应的抑制 *** ，总体上并不容易。
PID算法：就是“比例(proportional)、积分(integral)、微分(derivative)”，是一种常见的“保持稳定”控制算法。
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。
MES和PLC之间如何进行数据交互？
1、要实现PLC和MES系统的对接，需要安装一台帝图信息物联网智能采集终端，在系统中起到呈上启下的作用。该终端对下实现PLC协议的解析，如modbus、PPI、MPI、profinet等，将其转换成物联网专用协议，如MQTT、http等，与MES系统进行交互。国内做的比较好的物联网采集终端的厂商有帝图信息、GE、西门子等。
2、在MES系统中启动ModbusTCP服务器。在MES系统中安装和配置ModbusTCP服务器，以便从PLC读取数据，在MES系统中启动ModbusTCP服务器后，它将在指定的端口号上监听来自PLC的请求。
3、第三方设备只能是一个主站，MES要和PLC通讯，可以把数据通过PLC传给第三方设备或者在MES和PLC之间增加SCADA（数据采集与监视控制系统），Software-PLC（PLC编程软件）作为数据采集层通过DB交换数据，写一些数据到DB里。
4、．WebService或者WebAPI，最常见也是最基本的方式，比如和ERP或者OA对接，基本属于这种方式。2．开放数据库，比如和工厂MES对接，数据上传，工厂MES可以给我们一个数据库用户权限，然后我们直接把数据写到数据库。
5、mes系统连接方式如下：直接连接 *** 通信。
6、MES如果集成PLC驱动，就能采集到现场PLC。也可以通过外接硬件接口，一边和PLC连接，一边和MES通过网线连接。
PID控制算法是不是会造成震荡?
1、比例系数（Kp）：比例系数是PID控制器中最主要的参数之一。它决定了输出信号对误差的响应程度。当比例系数较大时，控制器对误差的响应也会较快，但可能会引起过冲和震荡。反之，当比例系数较小时，控制器对误差的响应较缓慢，系统的稳定性较好，但可能会导致误差过大。
2、若PID算法控制器的参数未挑选妥当，其控制器输出可能是不稳定的，也就是其输出发散，过程中可能有震荡，也可能没有震荡，且其输出只受饱和或是机械损坏等原因所限制。不稳定一般是因为过大增益造成，特别是针对延迟时间很长的系统。
3、震荡发散，积分饱和：如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
为什么可以把带死区的pid控制算法称为非线性的pid控制算法
在计算机控制系统中，某些系统为了避免控 *** 用的过于频繁，消除由于频繁动作所 引起的振荡，可以采用带死区的PID控制算法，如图17所示。相应的控制算式为 式中，死区e。是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。如果e。
带死区的PID控制器死区是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。如果e。 太小，将使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若印过大，则系统将产生 较大的滞后。带死区的PID控制系统实际上是一个非线性系统。
在某些系统中，为了避免控 *** 用过于频繁并消除由于频繁动作所引起的震荡，可以采用带死区的PID控制算法。死区的大小对系统的影响是不同的。太小可能达不到预期的效果，而太大则对系统的正常变化造成严重滞后。因此，需要根据具体的系统对象来设定死区的大小。
死区环节是用来处理误差值，就是当误差的绝对值小于设置的死区宽度时，死区的输出值为0。误差的绝对值大于设置的死区宽度时，死区的输入、输出为线性关系，按正常的PID规律控制。死区的输出为0时，PID控制器的比例部分和微分部分均为0，积分部分保持不变。
从控制要求来说，很多系统又允许被控量在一定范围内存在误差。我们允许被控量的误差大小，被称为PID的死区宽度。
一文搞懂PID控制算法
PID算法只有三个参数，在原理上容易说明，但PID算法参数调试是一个困难的工作，因为要符合一些特别的判据，而且PID控制有其限制存在。 稳定性 若PID算法控制器的参数未挑选妥当，其控制器输出可能是不稳定的，也就是其输出发散，过程中可能有震荡，也可能没有震荡，且其输出只受饱和或是机械损坏等原因所限制。
PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
PID是一种很常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。其中P意为比例，I意为积分，D意为微分。
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