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PID整定的几种 ***
PID参数整定是控制理论中一个核心问题，本文将介绍四种主要的 *** ：扩充临界比例度法、稳定边界法、扩充阶跃响应法以及试凑法。首先，介绍扩充临界比例度法。此法在开环情况下，通过调整比例系数至临界稳定震荡状态，进而计算出PID的三个参数。
经验整定法是一种直观试凑法，不需计算，主要通过调整PB，首先达到4：1衰减振荡，然后加入积分，微分。针对不同整定途径，可以先调整比例，再积分，最后微分，或先确定积分和微分，再调整比例。临界比例度法通过观察系统在纯比例控制下的临界振荡数据，利用经验公式确定参数。
而工程整定法则更注重实践经验，常用 *** 如临界比例法、反应曲线法和衰减法。在实际应用中，临界比例法是最常见的整定手段，通过设置短采样周期，加入比例控制环节，观察并记录振荡周期，再根据控制要求通过公式确定参数。
控制器参数整定 *** 有两大类
控制器参数整定 *** 有两大类是理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法：理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。这种 *** 所得到的计算数据不可以直接使用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
PID控制器参数整定是控制系统设计的关键环节，它涉及对比例系数、积分时间和微分时间的精确选择。整定 *** 主要分为理论计算法和工程整定法两大类。
PID控制器参数的工程整定 *** ，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。现在一般采用的是临界比例法。
pid控制器参数整定的 *** 很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种 *** 所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。
积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的 *** 众多，主要可以分为两类： 理论计算整定法：这种 *** 主要是基于系统的数学模型，通过理论计算来确定控制器参数。 适合计算机控制的简易整定法：这种 *** 包括简化扩充临界比例度整定法。该 *** 由Roberts P.D.于1974年提出。
整定PID控制器的 *** 大致可分为理论计算和实践经验两大类。理论计算法依赖于系统的数学模型，通过计算得出参数值，但往往需要结合实际工程进行调整。
什么叫P、I、D调节?控制系统如何进行参数整定?
1、P比例调节：是依据“偏差的大小”来动作，它的输出与输入偏差的大小成比例，比例调节及时有力但有余差。I积分调节：依据“偏差是否存在”来动作，它的输出与偏差对时间的积分成比例，其作用是消除余差。
2、比例调节（P）：是一种简单控制方式，其输入与输出偏差信号的积分成比例关系。系统一旦出现了偏差，比例环节就立即进行反应来减少偏差。比例调节的作用设置的越大，调节的速度就越快；但比例作用过大时，会使系统的稳定性下降。另外，只采用比例调节的系统输出将存在稳态误差。
3、这样，在实时数据库运行时，就可以自动对其进行PID控制。 PID参数的调整： 在PID参数进行整定时如果能够有理论的 *** 确定PID参数当然是最理想的 *** ，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。
4、闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。
5、调整PID参数时，需要遵循特定的趋势：P/增大加快响应，但也可能带来超调；I/增大有助于稳定，但静差时间会增加；D/则能提升响应速度和稳定性，但扰动抑制能力有限。调试PID并非盲目的尝试，而是通过一步步的精细调整，比例-积分-微分/的顺序，遵循影响趋势，找到那个更佳的平衡点。
6、P是指比例控来制，也称比例增益。比例控制是按比例输出简单控制方式，但当仅有比例控制时自，系统存在稳差，且无法完全消除外界所加入的固定扰动。I是指积分控制。积分控制主要目的在于消除稳态误差。D是指微分控制。
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